Robotics Software Engineer (команда Навигация)

ТехВилл – IT-компания и партнёр ВкусВилл по развитию цифровых решений. Мы отвечаем за разработку мобильных и web- приложений, автоматизацию бизнес-процессов, искусственный интеллект, devops, инфобез ВкусВилла. Нашими решениями пользуется свыше 1 000 000 клиентов и сотрудников ВкусВилла. На данный момент мы ищем Robotics Software Engineer в команду Навигация, который будет участвовать в роботизации и автоматизации процессов во «ВкусВилл». Обязанности: 1. Интеграция с Fleet Management System (FMS): разработка клиентской части для взаимодействия; робота с диспетчерской системой; обработка команд FMS (назначение экшенов, отмена, переназначение целей); публикация телеметрии (статус, заряд батареи, позиция, ошибки); реализация протоколов обмена (WebSockets, MQTT); синхронизация состояния «робот — сервер» (handshake, подтверждения, retry-политики). 2. Разработка и интеграция FSM (конечных автоматов): проектирование логики поведения робота на основе BehaviorTree или собственных FSM; управление переходами между состояниями: инициализация, локализация, ожидание команды от FMS, навигация к цели, обработка коллизий, зарядка, взаимодействие с манипулятором. интеграция FSM с Navigation2, MoveIt 2 и FMS. 3. Разработка и кастомизация модулей Navigation2: плагины глобального/локального планирования, контроллеры, поведенческие деревья для сложных логик; 4. Интеграция и настройка систем локализации: AMCL / slam_toolbox / визуальные маркеры /лидарная одометрия + robot_localization (EKF/UKF) для индустриальной точности в сложных indoor-условиях; 5. Проектирование и оптимизация систем управления движением: контроллеры (PID, MPC), настройка под различные кинематические схемы; 6.Проведение и анализ полевых испытаний: самостоятельное планирование и проведение натурных тестов на полигоне и в складских помещениях; сбор логов, аналитика причин сбоев; доводка параметров и кода до целевых метрик; oбеспечение надёжности в сложных средах: узкие проходы, смена освещённости, погрешности одометрии. 7. Участие в код-ревью и архитектурных решениях: CI/CD (GitHub/GitLab Actions), профилирование производительности (valgrind, gdb, perf), наставничество junior-инженеров. Требования: -пыт работы: от 2 лет коммерческой разработки в робототехнике (ROS/ROS 2, C++); Стек навигации: глубокое понимание Navigation2; Опыт нестандартной адаптации под конкретное шасси; Локализация / SLAM: практическая настройка slam_toolbox, AMCL, robot_localization (EKF); Управление движением: настройка PID, MPC. Опыт с реальными роботами (задержки, нелинейности); FSM и архитектура поведения: опыт проектирования конечных автоматов или BehaviourTree для коммерческих роботов; Интеграция с FMS: понимание протоколов обмена (REST, MQTT, WebSockets); Программирование: C++17/20 (STL, шаблоны, многопоточность, RAII) и Python (анализ логов, скрипты). Умение писать production‑ready код; Инструменты: Linux (Ubuntu), Docker, Git, CMake; Симуляция: опыт с Gazebo Classic/Ignition или MuJoCo или Isaac Sim. Будет преимуществом: Опыт с манипуляторами (совмещённая навигация «база + рука», MoveIt 2, контроль коллизий); Знание PCL, OpenCV, RTAB-Map (визуально-лидарный SLAM); Опыт с FMS (OpenRMF) или собственными разработками; Понимание принципов DDS; Английский на уровне чтения научных статей (IROS/ICRA) и технических дискуссий. Условия: Работа в аккредитованной IT-компании. Гибрид; На ключевых этапах проекта требуется работа на месте. Ожидается готовность к периодическим визитам. Официальное оформление с первого дня работы и поддержка куратора во время адаптации. Прозрачная система развития: понятные грейды, внутреннее и внешнее обучение, индивидуальные планы развития и матрицы компетенций. Экологичная культура и адекватные руководители. Компенсация затрат на медицинские услуги, ментальное благополучие, спорт, тимбилдинги и использование AI-помощников. Бонус 15% с покупок во ВкусВилл. Социальная ответственность: поощряем донорство, оказываем материальную помощь при рождении ребёнка. Партнерская программа «Зелёный свет»: за рекомендации знакомых специалистов можно получить до 50 000 руб.